Примерно в 1623 году в летописях упоминается: «село Иевлево, Царёво тож, на речке Талице да на речке Морванице». Два этих названия используются до середины восемнадцатого века, но уже с 1744 года в употреблении остается только одно Царёво, дошедшее до наших дней. Хотя в девятнадцатом веке встречается название Царёво-Никольское.

Существует ещё одна версия возникновения названия села Царёво. По легенде здесь был похоронен сын царя Ивана Грозного от его второй жены - черкесской княжны Марии, умерший в возрасте полутора лет во время поездки царя из Москвы в Александровскую слободу (современный город Александров).

Под покровительством святителя Николая село Царево находится с середины шестнадцатого века. В 1575 году в селе упоминается деревянная церковь «на каменном деле» Николая Чудотворца с приделами Святой мученицы Параскевы и мученика Елизария. В 1623 году деревянная шатровая церковь стояла «без пения», то есть богослужения в ней не совершались. О той, деревянной церкви сведений мало. Возможно, что она перестраивалась, так как в 1678 году в селе упоминается Никольская церковь с приделами мученицы Параскевы, мучеников Маккавеев и Сергия Чудотворца.

В разные века село принадлежало известным в России родам: Вылузгиным, Шереметьевым, Голицыным, Щербатовым. В 1774 году владельцами села становятся Дурасовы - наследники богатых уральских горнозаводчиков Твердышевых и Мясниковых.

С именем Николая Алексеевича Дурасова связано строительство в начале девятнадцатого века храма в том облике, каким мы видим его сейчас.