Название набережной возникло в XVIII веке по улице Пречистенка и первоначально относилось лишь к части её современной длины. В 1924 году вместе с бывшей набережной Храма Христа Спасителя, которая шла от Соймоновского проезда до Большого Каменного моста, была переименована в Кропоткинскую. В 1993 году набережной было возвращено её историческое название.
