Старинная слобода Дорогомилово, от названия которой получил свое название этот район, является одним из древнейших селений, существовавших на территории современной Москвы. Существует мнение, что название местность получила, в те времена когда здесь жили ямщики возившие москвичей в города и села по Можайской дороге, и что брали они дорого за провоз, за то возили быстро: «дорого да мило» - отсюда и вышло Дорогомилово.
В конце XVI века здесь были поселены переведенные из села Вязем «государевы ямщики» - крестьяне, освобожденные от всех повинностей, но зато обязанные нести «ямскую гоньбу», то есть перевозить пассажиров и грузы. И здесь возникает ближайшая к столице ямская станция, так называемый «ям», и слобода ямщиков, несколько десятков изб которые располагались вдоль дороги ближе к броду через Москву-реку, на месте которого теперь стоит Бородинский мост.
Ямская служба это одна из древнейших повинностей населения («повоз»), состоявший в обязанности крестьян давать лошадей под княжеских гонцов и слуг и поставлять им корм. Эта служба была для них источником постоянных забот и беспокойства, а нередко и сущим разорением. Слово «ям» - восточного происхождения и обозначает место, где путники меняли лошадей и могли получить ночлег. Наибольшее распространение эта система получила в Золотой Орде. По главным дорогам, на известном расстоянии друг от друга, устраивались «ямы», для организации которых местные жители обязывались поставлять определенное число лошадей. Люди, имевшие право пользоваться этой системой, снабжались особой дощечкой с вырезанным на ней именем великого хана. Благодаря стройной организации этой службы достигалась быстрота передвижения. Завоевав Русь, татары вводят и здесь эту систему. Первоначально «ямом» назывался шедший на ее содержание налог. Иногда это был денежный сбор, а в ряде случаев – натуральная повинность. Так из грамоты великого князя Василия I, написанной на рубеже XIV – XV вв. можно понять, что между крестьянами существовала специальная разверстка дачи лошадей на ям по очереди каждый шестой день. Окрестное население кроме выделения лошадей и проводников обязано было расчищать дороги, строить и чинить мосты. Все это ложилось тяжелым бременем на крестьян, отрывало их от сельского хозяйства, и поэтому примерно в конце XV в. правительство решает организовать специальные ямские дворы, где служили бы особо выделенные для несения этой службы люди.
Ямские дворы того времени состояли, как правило, из нескольких изб и конюшен, огороженных общим забором. На ямах велись особые «загонные» книги, где подробно записывали каждый ямский отпуск. Право пользоваться ямскими подводами определялось особыми документами, получившие название «подорожных», древнейшие сведения о которых дошли от второй половины XV в. За свою службу ямщики получали оплату. Дорогомиловские ямщики обслуживали Можайскую дорогу до следующего яма, располагавшегося в Вяземах (близ современного Голицына). В 1638 г. в Дорогомиловской слободе насчитывалось 74 двора, а в 1653 г. – 87 дворов.
На месте Дорогомиловского брода XV в. был устроен лодочный и паромный перевоз, а следующем столетии уже существовал «живой» мост из плотов, лежащих прямо на воде. В 1606 г. по нему с большой свитой проехала невеста Лжедмитрии I Марина Мнишек. Для ее торжественной встречи за мостом в Дорогомилове были сооружены деревянные триумфальные ворота. Это первые известные в истории триумфальные ворота.
Ямская слобода находилась в Дорогомилове вплоть до конца XVIII в. когда Дорогомилово включается в черту города. В 1742 г. вокруг Москвы был проведен Камер-Коллежский вал и на Можайской дороге была устроена Дорогомиловская застава, являвшаяся тогдашней границей города. Слободской характер расселения постепенно исчезает, а территория заселяется мелкими торговцами и ремесленниками. В тот период это окраина города, а сразу за Дорогомиловской заставой начинались подмосковные поля и перелески.
В 1771 году Москву поразила эпидемия чумы. Правительство боролось с ней всеми возможными средствами, одним из которых было то, что из-за опасения распространения заразы, специальным указом императрицы Екатерины II, было запрещено хоронить умерших москвичей у церквей внутри города. Для этого были созданы восемь кладбищ за пределами Москвы, одно из которых располагалось за Дорогомиловской заставой. На нем так же были похоронены воины, умершие в московских госпиталях после Бородинского битвы. Позднее, в XX в. захоронения были ликвидированы, а на этом месте построены дома.
В конце XVIII в. на месте Дорогомиловского брода был сооружен деревянный мост, замененный в середине XIX в. на металлический, а в 1912 г. на каменный Бородинский мост. Названный так в напоминание о том, что именно через Дорогомилово в Москву вошла армия Наполеона.
Наиболее знаменитым местом района является Поклонная гора. Вообще-то поклонных гор близ Москвы было несколько – на Серпуховской дороге, близ Нижних Котлов, на Ярославской, у села Алексеевского (метро ВДНХ). Но здешняя самая знаменитая. Именно на Поклонной горе у Кутузова созрела мысль отдать город Наполеону без боя (совет в Филях). А еще через день Наполеон напрасно здесь ожидал бояр с ключами от Москвы. В пожар 1812 года Дорогомилово почти полностью сгорело, но вскоре застроилось деревянными домишками. Здесь было много извозчичьих дворов с трактирами и харчевнями, лавки гробовщиков и мастерские по изготовлению кладбищенских крестов, памятников и решеток.
В то время богатые люди не селились в Дорогомилове из-за наводнений. Особенно большие наводнения были в 1879 и 1908 годах.
Отрывок статьи из «Современные известия» за 1879 год: «В Дорогомиловской слободе вода залила большую часть главной улицы глубиной в 3 аршина, и все почти низменные переулки с их домами, подвальные этажи и одноэтажные дома целиком залиты Жители убрались на чердаки и тем только и спаслись от погибели. Некоторые из осажденных наводнением снимали с петель ворота и плавали на них, разыскивая где бы достать пищи. Рабочие пивоваренного завода ухитрились для этой цели употребить в дело чан, вытащили его из ворот и поплыли».
В конце XIX века Дорогомилово от заставы было соединено с центром города конкой, замененной в начале XX в.трамваем.
В 1897-1900 годах на пустынном Красном лугу к югу от Большой Дорогомиловской улицы были проложены пути Московско-Киево-Воронежской (ныне Киевской) железной дороги и появилось маленькое деревянное здание вокзала.
Новое здание вокзала, которое начали воздвигать еще в 1914 году, и в 1920 году было закончено (инженер И.И. Рерберг), и перед ним образовалась широкая площадь. В 1937 году в Дорогомилово провели линию метро, и около Киевского вокзала выросла станция «Киевская». В годы советской власти Дорогомилово становиться одним из благоустроенных районов столицы.